2023 NATIONAL ROBOT COMPETITION · TEAM PROJECT

智能家居搬运机器人
导航算法重构

把留存的 Dijkstra + DWA 设计思路，重构成一个可审查、可交互、无需机器人硬件的导航演示。

🏆 国家级三等奖 Global + Local Planning Offline & Deterministic

INTERACTIVE REPLAY

从全局最短路，到动态避障

Dijkstra 全局路径 DWA 运行轨迹 动态障碍
0%任务进度
–模拟路径长度
–最小障碍间距
待机导航状态

PLANNING PIPELINE

一个清晰的两层决策链

  1. 01
    栅格建模

    把墙体和家具抽象为占用栅格，起点与目标落在可通行单元。

  2. 02
    Dijkstra 全局规划

    在 8 邻域图上计算最短无碰路径，并阻止对角线穿越障碍角点。

  3. 03
    DWA 局部控制

    在速度窗口中采样轨迹，综合目标距离、路径贴合、朝向、速度和安全间距评分。

  4. 04
    动态响应

    运行中加入未知障碍，局部规划器绕行后重新贴近全局路线并抵达目标。